Please use this identifier to cite or link to this item: http://ciateq.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1020/288
Inducción de trayectorias caóticas mediante acoplamiento de robots móviles para la cobertura de áreas específicas de forma síncrona
JUAN MANUEL SILVA CAMPOS
Ontañón-García, L.J.
Ricardo Eliu Lozoya Ponce
Noé Villa_Villaseñor
Israel Barragán Santiago
Acceso Abierto
Atribución-NoComercial-CompartirIgual
Robot diferencial
Caos
Sincronización
Differential robot
Chaos
Synchronization
En la actualidad es común utilizar sistemas caóticos y modelos basados en caos en distintos campos de la ingeniería. El presente trabajo muestra como principal aportación, el diseño de un método de interconexión para inducir trayectorias caóticas a una flotilla de robots móviles tipo diferencial (sistema esclavo) a partir de un sistema dinámico continuo con comportamiento caótico (sistema maestro). La dependencia a las condiciones iniciales de la trayectoria caótica garantiza que los movimientos del robot sean difíciles de predecir; esto se ve aplicado para el sector industrial en tareas de inspección y vigilancia, donde se emplean robots móviles que realizan la tarea de patrullaje de manera autónoma. El método de interconexión propuesto realiza el acoplamiento de los sistemas dinámicos continuos bajo el esquema maestro-esclavo para obtener sincronización generalizada entre el sistema caótico maestro y el primer robot esclavo y sincronización idéntica entre robot-robot, esto garantiza la realización de tareas en áreas específicas de forma síncrona.
Today it is common to use chaotic systems and models based on chaos in various fields of engineering. The present work shows as a main contribution, the induction of chaotic trajectories to a mobile robot of the differential type from a master dynamic system for the coverage of certain areas synchronously. The dependence on the initial conditions of the chaotic path ensures that the robot movements are difficult to predict; this is applied to the industrial sector in inspection and surveillance tasks, where mobile robots are used to carry out the task of patrolling in an autonomous way. The proposed interconnection couples the continuous dynamical systems in the master-slave configuration in order to induce generalized synchronization between the chaotic master system and the slave robot, and identical synchronization between the slave robot systems. Thus, resulting in the completion of tasks in specific areas synchronously.
2019
Tesis de doctorado
Español
Público en general
TECNOLOGÍA DE LA AUTOMATIZACIÓN
Versión aceptada
acceptedVersion - Versión aceptada
Appears in Collections:Doctorado en Manufactura Avanzada

Upload archives


File Description SizeFormat 
SilvaCamposJuanManuel DMANAV.pdfTesis de doctorado en texto completo4.18 MBAdobe PDFView/Open