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http://ciateq.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1020/314| Diseño y desarrollo de un robot móvil para el manejo de órdenes en un almacén | |
| CESAR AUGUSTO VARGAS TORRES | |
| DANIEL LOPEZ ESCOGIDO JAYRO SANTIAGO PAZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-CompartirIgual | |
| AGV RFID ROS OpenCV Almacén Manejo de órdenes Grafo Visión artificial Warehouse Picking Graph Computer vision | |
| La presente investigación ha sido desarrollada con el objetivo de reducir el tiempo en el manejo de órdenes en el almacén de la empresa Talos Electronics, mediante el diseño, desarrollo y despliegue de un vehículo de guiado automático (del inglés AGV) capaz de asistir al usuario en la recolección de productos. La función del AGV consiste en cargar los contenedores donde se depositaran los productos, recibir los números de orden que se van a manejar, navegar de forma autónoma hasta la ubicación de los productos, indicarle al usuario la ubicación y cantidad de los mismos, recibir la confirmación y repetir el proceso hasta terminar la recolección de todos los productos. El funcionamiento del AGV se basa en la instalación de tags RFID a intervalos definidos sobre la guía que sigue el robot. Posteriormente se guarda la distribución del almacén en un mapa en forma de grafo, donde los tag RFID representan los vértices y la guía las aristas, finalmente se obtiene la ruta más corta para realizar el manejo de las órdenes mediante un algoritmo de búsqueda en grafos. Uno de los aportes más importantes de este trabajo es la documentación de la implementación de un AGV basado en el sistema operativo para robots (del inglés ROS) y la librería de visión artificial OpenCV, lo que le permite tener una plataforma robusta y flexible basada en una tecnología estándar en la industria robótica. The present investigation has the aim of reducing the time of picking process in the warehouse of Talos Electronics company, by the design, development and deployment of an automated guided vehicle (AGV), able to assist the user in product collection. The function of the AGV is to load the containers where the products will be deposited, receive the order numbers to be handled, navigate autonomously in the warehouse to the location of the products, indicate to the user the location and quantity thereof, receive the confirmation and repeat the process until completed the picking of all products. The operation of the AGV is based on RFID tags placed at defined intervals on the guide that AGV follows. Subsequently, the distribution of the warehouse is stored in a map as a graph, where the RFID tags represent the vertex and the guide represent the edges. Finally an algorithm gets the shortest route to do the picking process for all the orders. One of the most important contributions of this work is the documentation of the implementation of an AGV based on the robot operating system (ROS) and the computer vision library OpenCV, which allows it to have a robust and flexible platform based on an standard technology in the robotic industry. | |
| CIATEQ, A.C. | |
| 2019 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Público en general | |
| TECNOLOGÍA DE LA AUTOMATIZACIÓN | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Sistemas Inteligentes Multimedia |
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| VargasTorresCesarAugusto MSIM 2019.pdf | Tesis de maestría en texto completo | 9.18 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |